Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

Add LIDAR sensor

#ignition   #lidar   #ros2  

Table of Content

LAB#

  • Add lidar sensor
  • Bridge to ROS2
  • Show in RVIZ

sdf#

  • World
  • Add sensor plugin under word tag
  • model
  • Add lidar link
  • Add sensor
<plugin filename="ignition-gazebo-sensors-system" name="ignition::gazebo::systems::Sensors">
    <render_engine>ogre2</render_engine>
</plugin>
lidar sensor
<sensor name='gpu_lidar' type='gpu_lidar'>
    <topic>lidar</topic>
    <update_rate>10</update_rate>
    <lidar>
        <scan>
            <horizontal>
                <samples>640</samples>
                <resolution>1</resolution>
                <min_angle>-1.396263</min_angle>
                <max_angle>1.396263</max_angle>
            </horizontal>
            <vertical>
                <samples>16</samples>
                <resolution>1</resolution>
                <min_angle>-0.261799</min_angle>
                <max_angle>0.261799</max_angle>
            </vertical>
        </scan>
        <range>
            <min>0.08</min>
            <max>10.0</max>
            <resolution>0.01</resolution>
        </range>
    </lidar>
    <alwaysOn>1</alwaysOn>
    <visualize>true</visualize>
</sensor>

model source code

tf#

bridge#

lidar_bridge = Node(
    package='ros_gz_bridge',                executable='parameter_bridge',
        namespace = namespace,
        name = 'lidar_bridge',
        output='screen',
        parameters=[{
            'use_sim_time': use_sim_time
        }],
        arguments = [
                '/lidar@sensor_msgs/msg/LaserScan' + '[ignition.msgs.LaserScan',
                '/lidar/points' + '@sensor_msgs/msg/PointCloud2' + '[ignition.msgs.PointCloudPacked'
        ],
        remappings = [
            ('/lidar/points', '/scan/points'),
            ('/lidar', '/scan')
        ])

lidar_tf = Node(
    package='tf2_ros',
    executable='static_transform_publisher',
    name="imu2imu_link",
    arguments = ["0", "0", "0", "0", "0", "0", "lidar_link", "basic_mobile_bot/lidar_link/gpu_lidar"]
)

Usage#

Point cloud#

laser scan#